专业无人机和航拍无人机大家都不陌生。但是很少有人知道它们也用于工业。它们可以用来到达偏远的地方。如果无人机的工作不仅仅是目视检查，那么我们就需要使用带机装载器的无人机。

塞利亚大学的学生们开发了一种带机装载器的无人机，无人机上安装了机械臂。它能够轻松、快速地到达远程工作区域或高地因此，它非常适用于石油和天然气炼油厂、化工厂、风力涡轮机、太阳能发电厂或输电线路等场景中的检查和维护相关应用。机载桅杆的操作通常涉及无人机与环境之间的某种物理相互作用，比如当无人机执行牵引任务或施加接触力时。在这种情况下，在空中平台上施加对无线电进行估计和控制是必要的，以防止控制系统的稳定柔性关节负载器的设计和开发还旨在提高飞行中交互行为的安全性，利用弹簧的储能能力和阻尼特性来保护无人机负载冲击和过载。

与大多数在节点或终结执行器中集成了昂贵的力负载传感器的工业机械臂不同，用于建造轻型的机载负载机械臂的服务器执行器通常无法直接测量外接，这促使人们开发了通过测量弹性元件在关节偏转或笛卡尔空间中的偏转来估计力和采集的方法。虽然无人机在飞行时进行物理交互的过程中，机械顺从性有明显的好处，但其主要缺点是，由于关节偏转导致定位精度降低，从而引入了与质量弹簧恢复系统相关的二阶动力学。本次竞赛中展示的机载舞蹈器由两个部分组成：DJI F550六轴飞行器和笛卡尔填料。该2轴笛卡尔填料由2个igus直线轴承系统NS-01-17-600（X轴）和NS-01-17-300（Y轴），以及3个NW-02-17滑块构成。2个直线支架的顶部安装了2个直径22mm的同步带轮，用于将运动从Pololu微型金属齿轮电机（重10g，城镇比250:1）传输到同步带，同时并排安装了2个村田SV-01A电位计来测量旋转。请注意，该设备的电气测量范围为333°，因此需要第2个电位计来覆盖盲区。已知旋转角度和旋转次数，就可以计算笛卡尔固定的周期性气压。该设备通过两个相10cm的U形铝条则固定在6轴飞行器的底部，而顺应的关节臂固定在Y轴升降系统的远端上。关节臂由Herkulex DRS-0101伺服电机、由JFM-08-06-04法兰轴承支撑的结构型弹簧杆传动机构、用于测量量偏转的磁编码器AS5048（精度0.2°）、插入EFOM-06中的250mm长的铝链节以及由两个ECLM-06 SLIM轴承和两个延伸桁支撑的滑动抓手组成。使用线性电位计测量抓手的线性偏转，该偏转与穿越的拉力。