产品介绍
格力 GR20A_1.8 是采用通用化、模块化和轻量化结构的多用途六轴工业机器人，适用于焊接、装配、搬运、码垛、涂胶、包装及机器人教学。支持PLC功能及高级编程，便于复杂工位集成。
型号规格参数
| 自由度 | 6 |
|---|---|
| 额定负载 | 20kg |
| 工作半径 | 1813mm |
| 重量 | 235kg |
| 重复定位精度 | ±0.04mm |
| 合成TCP速度 | 3m/s |
| 工作范围 / J1 | ±178° |
| 工作范围 / J2 | +158°~-98° |
| 工作范围 / J3 | +80°~-178° |
| 工作范围 / J4 | ±400° |
| 工作范围 / J5 | ±120° |
| 工作范围 / J6 | ±500° |
| 额定转速 / J1 | 200°/s |
| 额定转速 / J2 | 175°/s |
| 额定转速 / J3 | 190°/s |
| 额定转速 / J4 | 430°/s |
| 额定转速 / J5 | 415°/s |
| 额定转速 / J6 | 630°/s |
| 电机总功率 | 6.5kW |
| 制动功能 | J1至J6均带抱闸 |
| 气压 | 0.5MPa |
| 控制器型号（规格图） | KEBA |
| 控制轴数 | 6 |
| 控制方式 | PTP、直线、圆弧 |
| 驱动方式 | EtherCAT总线控制/全轴数字控制/模拟AC伺服控制 |
| 使用语言 | 格力机器人控制语言 |
| 操作方式 | 示教器 |
| 外部信号 | 16入16出，系统占用输入3个、输出3个，可扩展 |
| 外部通信 | 以太网/USB2.0/RS232/485，可扩展 |
| 自诊断 | 超限、伺服异常、存储器异常、输入错误等 |
| 拖地线 | 5m，可选配 |
| 电源 | 三相AC380V/50Hz |
| 环境温度 | 0–45℃ |
| 环境湿度 | 20–80RH，无结露（官网原标注） |
| 环境振动 | 4.9m/s² |
| 环境要求 | 不可有引火性及腐蚀性气体、液体；不可涉水、油、粉等；不可靠近电磁气源头 |
产品特点及说明
官网描述可通过更换小臂适配1600、1800及2000mm臂展配置；本条工作半径采用GR20A_1.8规格图的1813mm。介绍文本提及GRCCP16系统，而规格图控制器型号标为KEBA，分别保留来源表述，具体交付配置需按型号确认。
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