Transitive Robotics 宣布推出 Transitive 的新主要版本，Transitive 是全栈机器人技术的开源框架。 2.0 版本添加了重要的新集成和功能：ClickHouse 中的历史和时间序列数据存储、Grafana 中的可视化以及通过 Alertmanager 的自定义警报。随着一些功能（例如免费的健康监控功能）的发布，机器人公司已经在使用这些功能，为拥有不断增长的车队的机器人公司提供附加值。
大规模车队运营
到目前为止，Transitive 一直非常关注机器人车队运营所需的事务功能。这包括 WebRTC 视频流、远程 Teleop 和 ROS 工具等流行功能。这些能力是特定的主要为尚未部署超过 50 台机器人的机器人公司赋能。 Transitive 的开源 MQTTSync 数据协议、全栈包的实现以及内置的细粒度身份验证和授权功能构成了高效可靠地开发此类事务功能的基础。
但随着车队的增长，监控和操作方面的挑战也随之增加。公司需要的工具不仅仅是一名操作员一次操作一台机器人的直接形式，而是提供车队的纵向和历史视图。同样，被动监控和警报需要逐步取代（远程）操作员的主动监控。支持机器人公司的第二次增长是这个新的主要版本的目标，同时仍然忠于 Transitive 的可嵌入性、易用性和细粒度、命名空间访问控制的理念。
商店：ClickHouse
来自所有优秀的开源数据库在可供选择时，Transitive Robotics 发现 ClickHouse 对于公司倾向于摄取、分析和可视化的机器人数据类型来说是最通用且性能最高的。 ClickHouse 是一种高效的列式数据存储，已被许多人工智能和机器人公司使用，包括 OpenAI、Anthropic 和 Tesla。其基于列的数据布局非常适合磁盘压缩以及机器人数据的时间分析。
Transitive 2.0 沿多个维度集成了 ClickHouse。首先，Docker Compose 文件包含并配置一个 ClickHouse 实例，将其添加到 transiverobotics.com 上的托管解决方案以及任何自托管部署中。其次，Transitive 在 ClickHouse 中自动配置每个 Transitive 用户帐户，并添加必要的 ROW POLICY 来扩展 Transitive 基于名称空间的访问控制。第三，对于开发者来说，它为每个能力提供了一个指定的ClickHouse数据库以及一些便利的功能。@transitive-sdk/clickhouse npm 包中的 nce 函数用于写入和查询数据库。这还包括与 MQTTSync 本身的深度集成。
功能开发人员现在可以注册要存储在数据库中的特定 MQTT 主题，并且他们可以轻松查询此历史记录，例如进行简单的可视化。例如，健康监控功能使用此功能直接在 UI 组件中渲染来自 ROS 诊断的健康传感器历史迷你图，用户可以将其嵌入到自己的 Web 仪表板中：
同样，机器人代理本身会存储并可视化车队中机器人最近 24 小时的心跳，从而轻松查看在线和离线时段：
可视化：Grafana
Grafana 是一个流行且功能强大的框架，用于创建可视化和可视化它也非常适合深入研究这些数据，尤其是绘制和分析时间序列。
Transitive 现在集成了一个使用上述 ClickHouse 帐户作为数据源的 Grafana 实例，与集成的 ClickHouse 实例一样，它会自动配置为每个 Transitive 用户包含一个单独的组织，无论是在托管还是自托管中。
访问控制的配置与 Transitive 中其他地方使用的原则相同：正交的每用户/每设备和/或每功能权限。提供对历史 MQTT 数据的功能和设备特定图的短期访问，所有数据都编码在通用的动态 URL 中。该 URL 的功能可以通过编程方式动态生成，用于嵌入 Grafana 可视化或链接到完整的仪表板，用户可以使用该仪表板进一步探索其数据。此示例展示了其用于可视化 ROS 诊断数据、绘制 GPU 温度和利用率的用途。
传递功能现在可以直接将特定于功能的资产进一步配置到 Grafana 中，为用户提供自定义仪表板和警报模板，功能作者认为这些模板对于处理该功能收集的数据很有用。
警报：Alertmanager
Grafana 包含的功能非常强大l Alertmanager，和Prometheus用的一样。它的操作就像一个总机：数据输入，通知输出，中间有智能路由。它与 Transitive 的集成意味着用户可以针对 ClickHouse 中的 MQTT 和功能特定数据定义复杂的 SQL 查询以触发警报。用户可以定义策略，以便在这些警报触发时通知特定的“联系点”，例如 Slack、PagerDuty 或自定义 Webhook。
健康监控功能演示了此功能的一种用途。它会自动提供一个警报模板，用户可以复制和配置该模板，以便在机器人变得不健康并且可能需要关注时接收通知。
尝试一下
当前 Transitive 用户将看到这些功能出现在他们使用的功能中。例如，在健康监控中，他们将看到所有上述图表和功能，从而允许他们探索最近的 ROS/诊断历史记录、将其可视化、围绕其定义自定义仪表板并配置警报。新用户可以创建一个免费帐户并在他们的机器人上安装这些功能。该文档已更新，提供了有关这些新功能的更多详细信息，包括如何直接访问 ClickHouse 和 Grafana 中的数据。
那些喜欢在自己的云、本地或直接在其机器人上自行托管 Transitive 以供离线使用的人，可以按照 Transitive 的自托管说明在其开发环境中启动 Transitive 堆栈。在那里，他们还可以开始编写自己的功能，如果愿意，可以将其提交到传递功能存储。
关于作者
Christian Fritz 是 Transitive Robotics 的创始人兼首席执行官。
他之前曾担任 Savioke 的软件副总裁，Savioke 是一家为酒店和医院生产 Relay 送货机器人的制造商，帮助扩大了该公司的规模拥有 5 到 100 多个机器人，在三大洲运行。
Christian 拥有多伦多大学人工智能（计算机科学）博士学位，撰写了 40 多篇出版物和 17 项专利。