做一条机器鱼或许不难，难的是做一条「能任意放大缩小」的机器鱼。

在自然界中，亚鲹形这一种游动模式能够跨越很大的体长范围，从小型鱼一路覆盖到大型鱼，让它们适应差异极大的栖息环境。但在机器人领域，几乎每一条仿生鱼都是为某个特定尺寸「量身定做」的，换个体型就得从头重新设计一遍。

最近，来自纽约大学和洛桑联邦理工学院（EPFL）的研究团队,在Nature合作期刊《npj Robotics》上给出了一个方案,名字叫ScaFi:一套设计、一个电机,身长可以从几十厘米一路放大到2.9米,而且游动的核心动作(尾部摆动的形态)基本保持一致。

团队实打实造了三条不同尺寸的原型——0.6米、1.1米、2.9米，质量分别是1.5kg、2.4kg和11kg，并把它们分别丢进了浅溪、河流和日内瓦湖里做了野外测试。

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一个电机 + 交叉走线，摆出「S形」鱼尾

ScaFi的身体分成两部分:刚性前段装着电机和电子设备,柔顺尾部由玻璃纤维杆(GFRP)构成,负责储能和提供刚度。

它模仿的是亚鲹形（subcarangiform）游动模式。研究团队特意选它，是因为在各种鱼类游动模式里，亚鲹形跨越的体长范围最大、栖息地也最多样，天生适合「拉伸尺寸」这件事。

关键的巧思在尾部的交叉走线（cross-over t

来源：机器人大讲堂