焦点的转变，由具身智能的技术本质决定。具身智能依托实体机器人本体，通过感知-决策-执行的闭环与物理世界持续交互、迭代进化。模型再强、硬件再优，若不能与本体控制、真实场景和数据回流链路协同，闭环就难以成立。
对于科研而言也是如此。机器人研究平台的价值早已不局限于本体的运动能力，而在于能否支撑从数据采集、模型验证到本体控制与场景复现的完整实验流程。只有这些能力相互衔接，才能真正满足科研过程中反复验证、持续迭代的需求。
行者 R1 Pro 正是面向这一科研需求而打造的轮式双臂具身智能平台。它以7自由度仿人双臂为执行基础，融合多元传感器、阵列语音等多模态感知能力，结合高算力计算平台与 VLA 大模型，构建起从环境感知、智能决策到动作执行的完整技术链路，让具身智能研究能够在真实物理环境中持续验证与迭代。
01.
感知：先把世界看清楚，再谈理解
具身智能从仿真验证走向真实场景，感知要同时回答两个问题：大场景里看得全，操作台前看得细。导航建图、定位避障与抓取作业对感知距离和精度的需求并不相同，单一传感器难以兼顾，分层多模态感知因此成为科研平台的重要基础。正是基于这一思路，行者 R1 Pro 的感知分为四层：多线激光雷达负责全局——建图、定位、避障；单线激光雷达补在底盘，专管低矮障碍和雷达盲区；头部搭载深度相机，视场罩住操作台面，算法验证直接开跑。腕部的近距离深度相机，专门针对抓取作业场景优化，近距离作业时依旧可以保持可靠的深度观测能力。
以上这些构建起全局+操作端的分层多模态感知体系，兼顾大场景建图导航与近距离的细节捕捉，同时支持多维度交互数据记录。
此外，平台集成6轴IMU、6麦克风阵列，支持声源定位与离线语音交互。标配 VR 遥操系统，科研人员可通过遥操作示教，完整采集并记录视觉、深度、力/力矩、关节状态等多模态数据，并支持“真机执行—数据回流—模型迭代”的数据飞轮闭环验证。
02.
决策：686 TOPS算力+开放软件体系，完成理解、推理与任务规划
行者 R1 Pro 整机采用一体化算力设计，内置 x86 计算平台，配备 686 TOPS 算力、32GB 内存及 1TB 存储空间，无需外接工作站，即可支持 VLA、LLM 等具身大模型的本地部署与离线运行。依托 x86 计算平台的开发生态与工具链兼容性，研究人员可直接在真机上开展端侧推理时延、功耗及模型适配等测试，加快算法从开发验证到真实部署的迭代过程。
软件基于 ROS2 生态构建，预装导航建图、双臂运动规划、行为树调度、语音交互及具身大模型相关开发工具，并提供完整的机器人 URDF 模型。依托开放的软件架构与标准化接口，研究人员可快速接入各类 Agent 框架与工具，灵活组合感知、规划与执行能力，开展具身智能体的开发与验证。
同时，平台兼顾开箱即用与深度二次开发，既可以直接调用现有组件快速开展概念验证；也向研究者开放全部传感器原始数据流、ROS接口，允许修改底层控制逻辑、替换自研算法。
03.
执行：从底盘到夹爪，全套运动机构，实现物理世界交互作业
底盘采用差速驱动设计，兼顾运动稳定性与控制精度，为自主导航、定位建图及真实场景下的算法验证提供可靠的运动基础。升降是立柱式结构，行程700mm，覆盖从桌面到货架的多种作业高度；上身俯仰0～90°，够不着的角度，身体前倾补上；
双臂采用7Dof仿人力控，运动灵活；配套二指电动夹持器，重复定位精度±0.05mm，适配多种尺寸物体的抓取实验。
整机配备急停、安全触边、电磁抱闸多重安全防护，电池续航可以满足实验室间断开展科研实验的使用需求。
04.
结语
具身智能的很多科学问题，无法仅仅依靠仿真环境得到完整解答。仿真可以验证算法构想，但接触扰动、信号时延、现实约束，只有在实体样机上才能被观测、被复现。
行者 R1 Pro 想解决的不是演示，而是让感知与闭环在真机上成立。
感知，是把世界看清楚。雷达管几十米，腕部相机管最后十厘米，六维力管接触发生的那一瞬，越靠近接触，越要看得细。
决策，是把模型跑起来。算力、接口和 ROS2 工具链都在机身里，采数据、训模型、跑推理不用挪地方。
执行，是把动作落下去。动作做到位置不算完成，接触稳住才算；结果再回到感知，这一圈合上，闭环才成立。
闭环在真机上立住，该省的时间就省下来了。行者 R1 Pro 想让研究者少花时间在“搭台子”上，把精力放回真实物理世界里的具身智能问题。
关于时空行者：合肥时空行者科技有限公司（前身为史河机器人（合肥）有限公司），是国家高新技术企业、安徽省专精特新中小企业。公司聚焦具身智能机器人领域，面向高校、科研院所及企业研发机构，提供具身智能开发平台、轮式人形机器人、开源移动/复合机器人及实验室整体建设方案。依托核心自主技术与高水平研发团队，公司已服务清华大学、北京大学、哈尔滨工业大学、南方科技大学、华为等顶尖机构，以专业能力赋能前沿科研与技术创新，致力成为具身智能领域标杆企业。• 联系电话：159 5692 0668（产品咨询微信）• 官方网站：
来源：机器人大讲堂
