Full-size general-purpose humanoid robot
Official Claims
- H1-2 appears on Unitree's official H1 product page as an H-series model.
- The page includes comparative specification blocks for H-series variants.
官方详细参数（宇树中文官网）
| 关键尺寸 | (1503+285)mm × 510mm × 287mm |
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| 大腿和小腿长度 | 400mm × 2 |
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| 手臂总长度 | 685mm |
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| 单腿自由度 | 6 (髋关节 × 3 + 膝关节 × 1 + 踝关节 × 2) |
|---|
| 单手臂自由度 | 7 (肩关节 × 3 + 肘关节 × 1 + 腕关节 × 3) |
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| 整机重量 | 约 70kg |
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| 关节输出轴承 | 工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力） |
|---|
| 核心关节电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 （更好的响应速度和散热） |
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| 关节单元极限扭矩 | 膝关节约360N.m，髋关节约220N.m， 腰关节约220N.m，踝关节约75 × 2N.m |
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| 运动能力 | 移动速度 ＜ 2m/s |
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| 电池 | 容量15Ah(0.864KWh)，最大电压67.2V |
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| 控制和感知算力 | 标配：Intel Core i5（平台功能） Intel Core i7（用户开发） 选配：多品牌多型号可选，Intel Core i7 或 Orin NX（最多三块） |
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| 感知传感器配置 | 3D激光雷达 + 深度相机 |
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| 灵巧手 | 可选配Dex5-1或其他灵巧手 |
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| 手臂关节性能 （峰值扭矩） | 肩：约120N.m，手肘：约120N.m 手腕：约30N.m |
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| 手臂常规负载 | 峰值：约21Kg；额定：约7Kg |
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来源：https://www.unitree.com/cn/h1/
Official Detailed Specs
| 关键尺寸 | (1503+285)mm × 510mm × 287mm |
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| 大腿和小腿长度 | 400mm × 2 |
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| 手臂总长度 | 685mm |
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| 单腿自由度 | 6 (髋关节 × 3 + 膝关节 × 1 + 踝关节 × 2) |
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| 单手臂自由度 | 7 (肩关节 × 3 + 肘关节 × 1 + 腕关节 × 3) |
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| 整机重量 | 约 70kg |
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| 关节输出轴承 | 工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力） |
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| 核心关节电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 （更好的响应速度和散热） |
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| 关节单元极限扭矩 | 膝关节约360N.m，髋关节约220N.m， 腰关节约220N.m，踝关节约75 × 2N.m |
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| 运动能力 | 移动速度 ＜ 2m/s |
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| 电池 | 容量15Ah(0.864KWh)，最大电压67.2V |
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| 控制和感知算力 | 标配：Intel Core i5（平台功能） Intel Core i7（用户开发） 选配：多品牌多型号可选，Intel Core i7 或 Orin NX（最多三块） |
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| 感知传感器配置 | 3D激光雷达 + 深度相机 |
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| 灵巧手 | 可选配Dex5-1或其他灵巧手 |
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| 手臂关节性能 （峰值扭矩） | 肩：约120N.m，手肘：约120N.m 手腕：约30N.m |
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| 手臂常规负载 | 峰值：约21Kg；额定：约7Kg |
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Source: https://www.unitree.com/cn/h1/
Official Detailed Specs
| 关键尺寸 | (1503+285)mm × 510mm × 287mm |
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| 大腿和小腿长度 | 400mm × 2 |
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| 手臂总长度 | 685mm |
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| 单腿自由度 | 6 (髋关节 × 3 + 膝关节 × 1 + 踝关节 × 2) |
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| 单手臂自由度 | 7 (肩关节 × 3 + 肘关节 × 1 + 腕关节 × 3) |
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| 整机重量 | 约 70kg |
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| 关节输出轴承 | 工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力） |
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| 核心关节电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 （更好的响应速度和散热） |
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| 关节单元极限扭矩 | 膝关节约360N.m，髋关节约220N.m， 腰关节约220N.m，踝关节约75 × 2N.m |
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| 运动能力 | 移动速度 ＜ 2m/s |
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| 电池 | 容量15Ah(0.864KWh)，最大电压67.2V |
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| 控制和感知算力 | 标配：Intel Core i5（平台功能） Intel Core i7（用户开发） 选配：多品牌多型号可选，Intel Core i7 或 Orin NX（最多三块） |
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| 感知传感器配置 | 3D激光雷达 + 深度相机 |
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| 灵巧手 | 可选配Dex5-1或其他灵巧手 |
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| 手臂关节性能 （峰值扭矩） | 肩：约120N.m，手肘：约120N.m 手腕：约30N.m |
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| 手臂常规负载 | 峰值：约21Kg；额定：约7Kg |
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Source: https://www.unitree.com/cn/h1/
Official Detailed Specs
| 关键尺寸 | (1503+285)mm × 510mm × 287mm |
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| 大腿和小腿长度 | 400mm × 2 |
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| 手臂总长度 | 685mm |
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| 单腿自由度 | 6 (髋关节 × 3 + 膝关节 × 1 + 踝关节 × 2) |
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| 单手臂自由度 | 7 (肩关节 × 3 + 肘关节 × 1 + 腕关节 × 3) |
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| 整机重量 | 约 70kg |
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| 关节输出轴承 | 工业级交叉滚子轴承（高精度，高承载力） |
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| 核心关节电机 | 低惯量高速内转子永磁同步电机 （更好的响应速度和散热） |
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| 关节单元极限扭矩 | 膝关节约360N.m，髋关节约220N.m， 腰关节约220N.m，踝关节约75 × 2N.m |
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| 运动能力 | 移动速度 ＜ 2m/s |
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| 电池 | 容量15Ah(0.864KWh)，最大电压67.2V |
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| 控制和感知算力 | 标配：Intel Core i5（平台功能） Intel Core i7（用户开发） 选配：多品牌多型号可选，Intel Core i7 或 Orin NX（最多三块） |
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| 感知传感器配置 | 3D激光雷达 + 深度相机 |
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| 灵巧手 | 可选配Dex5-1或其他灵巧手 |
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| 手臂关节性能 （峰值扭矩） | 肩：约120N.m，手肘：约120N.m 手腕：约30N.m |
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| 手臂常规负载 | 峰值：约21Kg；额定：约7Kg |
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Source: https://www.unitree.com/cn/h1/
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