产品介绍
艾派 ST6-4070-Y 是桌面安装的四轴水平多关节SCARA机器人，工作半径700mm、最大负载6kg，面向快速搬运、分拣与装配作业，支持多种工业通信总线。
型号规格参数
| 轴数 | 4 |
|---|---|
| 安装方式 | 桌面 |
| 驱动电机 | 交流伺服 |
| 额定负载 | 2kg |
| 最大负载 | 6kg |
| J4额定惯量 | 0.011kg·m² |
| J4最大惯量 | 0.13kg·m² |
| J3最大下压力 | 150N |
| 各轴电机功率 | J1 400W；J2 200W；J3/J4各100W |
| 大臂长度 | 425mm |
| 二臂长度 | 275mm |
| 最大可达半径 | 700mm |
| J1范围 | ±132° |
| J2范围 | ±145° |
| J3行程 | 200mm |
| J4范围 | ±720° |
| J1+J2最大速度 | 8000mm/s |
| J3最大速度 | 1100mm/s |
| J4最大速度 | 2250°/s |
| 标准循环时间 | 0.379s |
| J1+J2重复定位精度 | ±0.02mm |
| J3重复定位精度 | ±0.01mm |
| J4重复定位精度 | ±0.01° |
| 本体重量（不含线缆） | 19.2kg |
| 用户电路 | 15Pin D-sub |
| 用户气路 | Φ4mm×1、Φ6mm×2 |
| 防护等级 | IP20 |
| 总线支持 | TCP/IP、TCP Modbus、EIP、MC |
产品特点及说明
官网概览宣称最快0.34s及最高±0.01mm，本型号规格表明确为标准循环0.379s、J1+J2重复定位±0.02mm，采用具体型号表。最大负载6kg与额定负载2kg分别保留。
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